05 煤矿井下基于新息理论的AKF超宽带定位算法

戚群涛,赫佳星,崔丽珍,史明泉

• 1:内蒙古科技大学信息工程学院

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摘要(Abstract)：

针对传统煤矿井下定位精度低的问题，提出了一种基于新息理论的AKF超宽带定位算法.首先建立基于到达时间(TOA)的超宽带定位模型，其次利用极大似然估计准则，将新息方差引入到卡尔曼滤波中参与计算，对系统噪声进行实时的估计和调整，最终实现了系统的定位.实验结果表明，在选定的坐标系中，X轴方向最大误差为14.26 cm,Y轴方向最大误差为14.01 cm,均方根误差为12.68 cm.本文所提出的算法比传统UWB定位算法得到的定位误差更小，有效的提高了定位精度，能够更好的满足煤矿井下定位精度的需求.

关键词(KeyWords)： 煤矿井下;新息理论;自适应卡尔曼滤波;超宽带定位

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金资助项目(61761038);; 内蒙古自治区科技计划资助项目(2022YFSH0051)

作者(Author): 戚群涛,赫佳星,崔丽珍,史明泉

DOI: 10.16559/j.cnki.2095-2295.2023.03.005