16 基于机器视觉的液化气空罐工件搬运系统设计与研究

刘文婧,张旭成

• 1:内蒙古科技大学机械工程学院

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摘要(Abstract)：

工业机器人以示教方式抓取搬运不同位姿的工件时无法精准定位，需复杂定位工装辅助定位。针对这一问题，提出一种基于机器视觉的液化气空罐工件搬运系统方案。基于Open-CV与pclpy视觉库编写视觉定位程序引导工业机器人实现液化气空罐工件的钩取搬运。经实验测试，提出的基于机器视觉的液化气空罐工件搬运系统方案可行，视觉定位程序的定位最大误差为0.63 mm。较以往的人工作业效率提升较大，具有实时定位工件、无需复杂定位工装的优势。

关键词(KeyWords)： 机器视觉;视觉点云;图像处理;工业机器人;视觉定位

基金项目(Foundation): 国家自然科学基金(52075270);; 内蒙古自治区自然科学基金(2022MS05006)

作者(Author): 刘文婧,张旭成

DOI: 10.16559/j.cnki.2095-2295.2024.04.016